三菱伺服驅動器維修常見故障代碼及分析

1、AL.E6 -表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。

 2、AL.37-參數異常。內部參數亂，操作人員誤設參數或者驅動器受外部干擾導致。一般參數恢復成出廠值即可解決。

 3、AL.16-編碼器故障。內部參數亂或伺服編碼器線故障或電機編碼器故障。參數恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。

 4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。

 5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現報警，則驅動器內部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

 6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監控伺服電機負載率是否長時間超過100%，伺服響應參數設置過高，產生共振等原因。

 7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅動器或配件。

 8、AL.52-誤差過大。電機編碼器故障或驅動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的

使用場合此故障較多

AL.52 誤差過大 

偏差計數器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。 

＜主要原因＞ ＜處理方法＞ 

·加減速時間常數太小。 →增大加減速時間常數。 

·轉矩限制值(參數No.28)太小。 →增大轉矩限制值。 

·由于電源電壓下降，致使轉矩不足，伺服電機不能啟動。 →檢查電源的容量。→更換功率更大的伺服電機。 

·位置控制增益1(參數No.6)的值太小。 →將設定值調整到伺服系統能正確運行的范圍。 

·由于外力，伺服電機的軸發生旋轉。 →達到轉矩限制的場合，增大轉矩限制值。→減小負載。→選擇功率更大的伺服電機。 

·機械沖突。 →檢查運行模式。→安裝限位開關。 

·編碼器故障。 →更換伺服電機。 

·伺服電機接線錯誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機的輸入U·V·W相位沒有接對。 →正確接線。 

參數No.28 

有*標記的參數，設定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數才會生效。 

內部轉矩限制1： 

設定最大轉矩=100%。 

用以限制伺服電機的最大輸出轉矩。 

如果設定為0，那么不輸出轉矩。 

初始值：100 % 

設定范圍：0～100 % 

用于設定位置環1的增益。 

如果增益變大，對位置指令的跟蹤能力也增強。 

自動調整時，這個參數將被自動設為自動調整的結果。 

初始值：35 rad/s 

設定范圍：4～2000 rad/s